§6.1ἐπεὶ δὲ Ἀντίγονος ὁ βασιλεὺς βοηθῶν ἐπὶ τὸν Κλεομένην μετὰ τῶν Ἀχαιῶν ἐστράτευσε, καὶ τὰς περὶ Σελλασίαν ἄκρας καὶ τὰς ἐμβολὰς κατέχοντος αὐτοῦ παρέταξε τὴν δύναμιν ἐγγύς ἐπιχειρεῖν καὶ βιάζεσθαι διανοούμενος, ἦν μὲν ἐν τοῖς ἱππεῦσι μετὰ τῶν ἑαυτοῦ πολιτῶν τεταγμένος ὁ Φιλοποίμην, καὶ παραστάτας εἶχεν Ἰλλυριούς, οἷς τὰ λήγοντα τῆς παρατάξεως συνεπέφρακτο πολλοῖς οὖσι καὶ μαχίμοις. §6.2εἴρητο δὲ αὐτοῖς ἐφεδρεύουσιν ἡσυχίαν ἔχειν ἄχρι ἂν ἀπὸ θατέρου κέρως ὑπὸ τοῦ βασιλέως ἀρθῇ φοινικὶς ὑπὲρ σαρίσης διατεταμένη.
한편, 안티고노스 왕이 아카이아인들과 함께 클레오메네스에 맞서기 위해 구원군을 이끌고 진격했을 때, 클레오메네스가 셀라시아 부근의 산봉우리들과 진입로들을 점령하고 있었으므로, 왕은 공격하여 돌파할 생각으로 군대를 그 근처에 배치했다. 필로포이멘은 자신의 시민들과 함께 기병대 중에 배치되어 있었는데, 그 옆에는 일루리아인들이 진을 치고 있었다. 이들에 의해 전투 대형의 끝부분이 함께 수호되어 있었으며, 이들은 수가 많고 전투에 뛰어났다. 예비대로 대기하고 있던 그들에게는, 다른 쪽 날개에서 왕에 의해 사리사 위에 펼쳐진 붉은 외투가 들어 올려질 때까지 조용히 대기하라는 명령이 내려져 있었다.
τῶν δὲ ἡγεμόνων τοῖς Ἰλλυριοῖς πειρωμένων ἐκβιάζεσθαι τοὺς Λακεδαιμονίους, καὶ τῶν Ἀχαιῶν, ὥσπερ προσετέτακτο, τὴν ἐφεδρείαν ἐν τάξει διαφυλαττόντων, Εὐκλείδας ὁ τοῦ Κλεομένους ἀδελφὸς καταμαθὼν τὸ γινόμενον διάσπασμα περὶ τοὺς πολεμίους ταχὺ τοὺς ἐλαφροτάτους τῶν ψιλῶν περιέπεμψεν, ἐξόπισθεν τοῖς Ἰλλυριοῖς ἐπιπεσεῖν κελεύσας καὶ περισπᾶν ἐρήμους τῶν ἱππέων ἀπολελειμμένους. §6.3γινομένων δὲ τούτων καὶ τῶν ψιλῶν τοὺς Ἰλλυριοὺς περισπώντων καὶ διαταραττόντων, συνιδὼν ὁ Φιλοποίμην οὐ μέγα ὂν ἔργον ἐπιθέσθαι τοῖς ψιλοῖς καὶ τὸν καιρὸν ὑφηγούμενον τοῦτο, πρῶτον μὲν ἔφραζε τοῖς βασιλικοῖς, ὡς δὲ οὐκ ἔπειθεν, ἀλλὰ μαίνεσθαι δοκῶν κατεφρονεῖτο, οὐδέπω μεγάλης οὐδὲ ἀξιοπίστου πρὸς τηλικοῦτο στρατήγημα δόξης περὶ αὐτὸν οὔσης, αὐτὸς ἐμβάλλει συνεπισπασάμενος τοὺς πολίτας. §6.4γενομένης δὲ ταραχῆς τὸ πρῶτον, εἶτα φυγῆς καὶ φόνου πολλοῦ τῶν ψιλῶν, βουλόμενος ἔτι μᾶλλον ἐπιρρῶσαι τοὺς βασιλικοὺς καὶ προσμῖξαι κατὰ τάχος θορυβουμένοις τοῖς πολεμίοις τὸν μὲν ἵππον ἀφῆκεν, αὐτὸς δὲ πρὸς χωρία σκολιὰ καὶ μεστὰ ῥείθρων καὶ φαράγγων πεζὸς ἐν ἱππικῷ θώρακι καὶ σκευῇ βαρυτέρᾳ χαλεπῶς καὶ ταλαιπώρως ἁμιλλώμενος διελαύνεται διαμπερὲς ὁμοῦ τοὺς μηροὺς ἑκατέρους ἑνὶ μεσαγκύλῳ, καιρίας μὲν οὐ γενομένης, ἰσχυρᾶς δὲ τῆς πληγῆς, ὥστε τὴν αἰχμὴν ἐπὶ θάτερα διῶσαι. §6.5τὸ μὲν οὖν πρῶτον ἐνσχεθεὶς ὥσπερ δεσμῷ παντάπασιν ἀπόρως εἶχε·
그러나 지휘관들이 일루리아인들을 이끌고 라케다이몬인들을 밀어내려고 시도하고, 아카이아인들은 명령받은 대로 예비대 위치를 질서정연하게 유지하고 있을 때, 클레오메네스의 형제인 에우클레이다스는 적진에 생긴 분열을 알아채고, 즉시 경장병 중에서 가장 몸이 가벼운 자들을 우회시켜 일루리아인들의 배후를 습격하게 했고, 기병들로부터 떨어져 고립된 그들을 혼란에 빠뜨리라고 명령했다. 이런 일이 일어나 경장병들이 일루리아인들을 혼란에 빠뜨리고 흔들고 있을 때, 필로포이멘은 경장병들을 공격하는 것이 대수로운 일이 아니며 기회가 이를 재촉하고 있음을 알아채고, 먼저 왕의 장군들에게 이를 알렸다. 그러나 그들을 설득하지 못하고 오히려 미친 사람 취급을 받으며 무시당했는데, 그에게는 아직 그와 같이 거대한 전략적 결단을 내릴 만큼 큰 명성이나 신뢰할 만한 평판이 없었기 때문이었다. 이에 그는 스스로 동료 시민들을 이끌고 돌격을 감행했다. 처음에는 혼란이 일어나고, 이어서 경장병들의 도주와 대대적인 살상이 벌어지자, 왕의 군대를 더욱 격려하고 혼란에 빠진 적들과 신속히 맞붙게 하고자 그는 타고 있던 말을 놓아주었다. 그리고 자신은 보병이 되어, 급류와 협곡으로 가득하고 험난한 지형을 기병용 흉갑과 무거운 장비를 갖춘 채 고투하며 나아가다가, 한 자루의 투창에 의해 양쪽 허벅지를 동시에 관통당했다. 치명상은 아니었으나 부상이 심하여 창끝이 반대편까지 뚫고 나올 정도였다. 그리하여 처음에는 마치 쇠사슬에 묶인 것처럼 완전히 옴짝달싹할 수 없었다.
τὸ γὰρ ἔναμμα τῆς ἀγκύλης χαλεπὴν ἐποίει τοῦ ἀκοντίσματος ἀνελκομένου διὰ τῶν τραυμάτων τὴν πάροδον·
왜냐하면 가죽끈의 매듭이 상처를 통해 투창을 잡아당길 때 통과하기 어렵게 만들었기 때문이다.
ὡς δὲ ὤκνουν οἱ παρόντες ἅψασθαι καὶ τῆς μάχης ἀκμὴν ὀξεῖαν ἐχούσης ἐσφάδαζεν ὑπὸ θυμοῦ καὶ φιλοτιμίας πρὸς τὸν ἀγῶνα, τῇ παραβάσει καὶ τῇ παραλλάξει τῶν σκελῶν διὰ μέσου κλάσας τὸ ἀκόντισμα χωρὶς ἐκέλευσεν ἑλκύσαι τῶν ἀγμάτων ἑκάτερον. §6.6οὕτω δὲ ἀπαλλαγεὶς καὶ σπασάμενος τὸ ξίφος ἐχώρει διὰ τῶν προμάχων ἐπὶ τοὺς πολεμίους, ὥστε πολλὴν προθυμίαν καὶ ζῆλον ἀρετῆς παρασχεῖν τοῖς ἀγωνιζομένοις.
곁에 있던 자들이 손대기를 주저하고, 전투가 한창 절정에 달해 있었으므로 그는 전투에 대한 분노와 명예심으로 몸부림치며, 양다리를 벌리고 엇갈리게 움직여 투창을 한가운데서 부러뜨린 후, 부러진 조각들을 각각 따로 뽑아내라고 명령했다. 이처럼 구속에서 벗어나 칼을 빼어 든 그는 선봉의 전사들을 헤치고 적을 향해 나아갔고, 이로써 싸우는 자들에게 큰 열의와 용맹에 대한 경쟁심을 불어넣어 주었다.
νικήσας οὖν ὁ Ἀντίγονος ἀπεπειρᾶτο τῶν Μακεδόνων, ἐρωτῶν διὰ τί, μὴ κελεύσαντος αὐτοῦ, τὸ ἱππικὸν ἐκίνησαν. §6.7τῶν δὲ ἀπολογουμένων ὡς παρὰ γνώμην βιασθεῖεν εἰς χεῖρας ἐλθεῖν τοῖς πολεμίοις μειρακίου Μεγαλοπολιτικοῦ προεμβαλόντος, γελάσας ὁ Ἀντίγονος
ἐκεῖνο τοίνυν τὸ μειράκιον,
εἶπεν,
ἔργον ἡγεμόνος μεγάλου πεποίηκεν.
마침내 승리를 거둔 안티고노스는 마케도니아인들의 본심을 떠보고자, 어째서 자신의 명령도 없이 기병대를 움직였느냐고 물었다. 그들이 메갈로폴리스의 한 젊은이가 먼저 돌격하는 바람에 뜻하지 않게 적들과 교전할 수밖에 없었다고 변명하자, 안티고노스는 웃으며 말했다. "그렇다면 그 젊은이가," 그가 말했다, "위대한 장군의 공적을 세운 것이로구나."